Le strade erano dotate di pietre miliari, che per quelle in partenza da Roma indicavano la distanza in miglia dal miliario aureo, una colonna in marmo rivestita di bronzo dorato posta nel Foro Romano, accanto al tempio di Saturno, per volere di Augusto, dopo che era divenuto Commissario permanente alle strade del 20 a.C. Su di esso era riportata la lista delle maggiori città dell'impero con le rispettive distanze da Roma. Costantino lo chiamò Umbilicus Romae (ombelico di Roma). Per le altre strade, la distanza era riferita alla città di inizio della via o da un altro importante centro urbano, mentre, a differenza delle moderne indicazioni stradali, non era riportata la distanza ancora da coprire per raggiungere la meta.







Le pietre miliari

Pietra miliare della via Traiana, conservata presso il municipio di Buonalbergo, in provincia di Benevento
Le pietre miliari vennero utilizzate già prima del 250 a.C. per la via Appia e dopo il 124 a.C. per la maggior parte delle altre strade. La pietra miliare, o miliarum era una colonna circolare su una solida base rettangolare, infissa nel terreno ai margini della strada, ed aveva dimensioni ragguardevoli, potendo arrivare fino a un metro e mezzo di diametro e oltre due metri di altezza. Sulla colonna era incisa la distanza in miglia dalla città di riferimento e spesso riportava iscrizioni con dediche ai personaggi pubblici che avevano ordinato la costruzione, il rifacimento o la riparazione della strada. Per le loro dimensioni erano ben visibili e in zone pianeggianti, in assenza di alberi ai margini della strada, da un miliario era possibile vedere in lontananza sia quello precedente che quello successivo.
l conteggio delle miglia lungo le antiche strade romane ha originato molti degli attuali toponimi numerali italiani, presenti soprattutto al centro nord e generalmente riferiti a nuclei urbani sorti nel medioevo sul sito di luoghi di sosta lungo le principali vie romane. Questi centri urbani, situati in prossimità delle maggiori città dell'antichità, riportano riferimenti numerali concentrati in genere attorno alla prima decina (Terzo, Quarto, Quinto, Sesto, Settimo, Ottavo, Nono, Decimo), più raramente su distanze maggiori; è eccezionalmente documentato il caso di Ad Centesimum, località posta sulla via Salaria a 100 miglia da Roma, citata nell'Itinerario antonino e identificata con Trisungo, frazione di Arquata del Tronto, nei pressi di Ascoli Piceno. Non ci sono evidenze di toponimi numerali riferibili al primo o al secondo miglio, distanze troppo vicine alla città di riferimento per richiedere la presenza di un punto di sosta attrezzato.
Un altro toponimo, in questo caso non numerale, derivato dall'uso delle pietre miliari, presente nel nord Italia ed in particolare nel milanese, è "Pilastro" o "Pilastrello", riferito a cascine o chiesette campestri sorte in corrispondenza delle colonne miliari di antiche strade romane.
L'esistenza di questi toponimi ha dato un importante contributo alla ricostruzione del percorso di molte vie romane. Di seguito un elenco parziale di toponimi numerali italiani:

Ad tertium lapidem (III)
Terzo, comune in provincia di Alessandria, a tre miglia a ovest di Acqui Terme, sulla via Aemilia Scauri in direzione di Vado Ligure.
Terzo di Aquileia, comune in provincia di Udine, a tre miglia a nord di Aquileia.
Terzo, frazione del comune di Tolmezzo in provincia di Udine, sulla via Iulia Augusta, a tre miglia da Zuglio.
Terzo di Mezzo, frazione del comune di Postiglione, in provincia di Salerno, tre miglia a est di Eboli sulla via Popilia.

Ad quartum lapidem (IV)
Quart, comune della Valle d'Aosta, a quattro miglia da Aosta sulla via delle Gallie.
Quarto, comune nella città metropolitana di Napoli, a quattro miglia da Pozzuoli sulla strada che collegava questa città con Capua e la via Appia.
Quarto d'Altino, comune nella città metropolitana di Venezia, a quattro miglia da Mestre. La zona dell'antica Altinum era in epoca romana un importante crocevia stradale.
Quarto Inferiore (conosciuto solitamente solo come Quarto) è una frazione appartenente al comune di Granarolo dell'Emilia nella Provincia di Bologna.
Quarto Superiore, frazione del comune di Bologna che sorge a poca distanza dalla summenzionata frazione di Granarolo.
Quartu Sant'Elena, comune della città metropolitana di Cagliari al quarto miglio della strada che collegava Cagliari a Palau. Fino agli anni cinquanta del Novecento era ancora presente la relativa pietra miliare (popolarmente chiamata "sa perda mulla"), scomparsa durante i lavori di costruzione del mercato civico.
Quarto Cagnino, quartiere di Milano sulla strada romana per Novara, a quattro miglia dal centro del capoluogo lombardo.
Quarto Miglio, zona urbanistica del comune di Roma, nel Municipio Roma VII al quarto miglio della via Appia.
Quarto Oggiaro quartiere di Milano sulla strada romana per Varese, a quattro miglia dal centro del capoluogo lombardo.
Torri di Quartesolo, comune in provincia di Vicenza, a quattro miglia dal capoluogo; il toponimo "Quartesolo" sarebbe riferito al quarto miglio della via romana da Vicenza a Padova, strada che collegava quest'ultima città con la via Postumia.
Via di Quarto o Villa di Quarto o Castelquarto, zona collinare del comune di Firenze, al quarto miglio dal capoluogo lungo la Via Cassia in direzione di Prato.

Ad quintum lapidem (V)
Quinto di Treviso, comune della provincia di Treviso, a cinque miglia dal capoluogo, sulla via che collegava la città con la via Aurelia veneta.
Quinto Vercellese, comune della provincia di Vercelli, a cinque miglia dal capoluogo, al bivio delle strade romane da Vercelli per Biella e Borgosesia.
Quinto Vicentino, comune della provincia di Vicenza, a cinque miglia dal capoluogo sulla via Postumia.
Quinto Fiorentino, frazione del comune di Sesto Fiorentino, a cinque miglia da Firenze sul prolungamento della via Cassia in direzione di Pistoia e Lucca.
Quinto de' Stampi, frazione di Rozzano, nella città metropolitana di Milano, sulla via Mediolanum-Ticinum, a cinque miglia dal centro del capoluogo lombardo.
Quinto Romano, quartiere di Milano sulla strada romana per Novara, a cinque miglia dal centro del capoluogo lombardo.
Tor di Quinto, quartiere di Roma, al quinto miglio della via Cassia

Ad sextum lapidem (VI)
Sesto al Reghena, comune della provincia di Pordenone, a sei miglia da Concordia Sagittaria, su una diramazione della via Iulia Augusta.
Sesto Calende, comune della provincia di Varese, a sei miglia da Somma Lombardo lungo la via Mediolanum-Verbannus.
Sesto Campano, comune della provincia di Isernia, a sei miglia da Venafro, su una diramazione della via Latina.
Sesto Cremonese, frazione capoluogo del comune di Sesto ed Uniti, in provincia di Cremona a sei miglia da Cremona sulla strada romana diretta a Laus Pompeia (Lodi) e da qui a Milano.
Sesto Fiorentino, comune nella città metropolitana di Firenze, a sei miglia dal capoluogo toscano sul prolungamento della via Cassia in direzione di Pistoia e Lucca.
Sesto San Giovanni, comune della città metropolitana di Milano, al sesto miglio della strada che collegava Milano con Monza e Lecco.
Sestu comune della città metropolitana di Cagliari al sesto miglio della strada che collegava Cagliari a Porto Torres. Nella parrocchiale di San Giorgio è custodita la pietra miliare che indicava il VI miglio.
Sesto Gallo e Sesto Ulteriano, frazioni di San Giuliano Milanese, al sesto miglio da Milano sulla strada romana per Lodi e Piacenza.
Pontesesto, frazione di Rozzano, nella città metropolitana di Milano, situato in corrispondenza di un ponte sul Lambro Meridionale, oggi scomparso, sulla via Mediolanum-Ticinum, a sei miglia dal centro di Milano.
Sesto di Moriano, frazione di Lucca, a sei miglia dalla città toscana, sulla via Clodia Nova.

Ad septimum lapidem (VII)
Settimo Milanese, comune nella città metropolitana di Milano sulla strada romana per Novara, a sette miglia dal capoluogo lombardo.
Settimo Rottaro, comune nella città metropolitana di Torino, a sette miglia a sud-est di Ivrea sulla strada romana per Vercelli.
Settimo San Pietro, comune della città metropolitana di Cagliari al settimo miglio della strada che collegava Cagliari a Palau, nel luogo in cui sono stati ritrovati anche resti di un acquedotto romano.
Settimo Torinese, comune nella città metropolitana di Torino, al settimo miglio da Torino sulla strada romana per Ticinum (Pavia).
Settimo Vittone, comune nella città metropolitana di Torino, a sette miglia a nord di Ivrea sulla via delle Gallie, in direzione di Aosta.
Settimello, frazione del comune di Calenzano, nella città metropolitana di Firenze, a sette miglia dal capoluogo toscano sul prolungamento della via Cassia in direzione di Pistoia e Lucca.
San Frediano a Settimo, frazione del comune di Cascina, in provincia di Pisa, al settimo miglio da Pisa sulla strada romana per Firenze.

Ad octavum lapidem (VIII)
Ottavo, località del comune di Arezzo a otto miglia dal capoluogo sulla via Cassia.
Valdottavo, frazione di Borgo a Mozzano, in provincia di Lucca, a otto miglia da Lucca sulla via Clodia Nova.

Ad nonum lapidem (IX)
Annone Veneto, comune nella città metropolitana di Venezia, a nove miglia da Oderzo sulla via Postumia in direzione di Aquileia.
Castello di Annone, comune della provincia di Asti, a nove miglia dal capoluogo sulla via Fulvia.
Nus, comune della Valle d'Aosta, a nove miglia da Aosta sulla via delle Gallie.
Ponte di Nona, località di Roma, al nono miglio della via Prenestina.

Ad decimum lapidem (X)
Decimomannu, comune della città metropolitana di Cagliari, situato a dieci miglia a nord del capoluogo di regione.
Diecimo, frazione di Borgo a Mozzano, in provincia di Lucca, a dieci miglia dal capoluogo sulla via Clodia Nova.
Diémoz, frazione del comune di Verrayes, nella Valle d'Aosta, sede di una mansio a dieci miglia da Aosta sulla via delle Gallie.
Cascina Decima, località nel comune di Lacchiarella, nella città metropolitana di Milano, sulla via Mediolanum-Ticinum, a dieci miglia dal centro del capoluogo lombardo.
Pontedecimo, quartiere di Genova, sorto in corrispondenza di un ponte sul torrente Polcevera (o sul suo affluente Riccò), a dieci miglia dal centro di Genova, sulla via Postumia.

Ad quintum decimum lapidem (XV)
Quintodecimo, frazione di Acquasanta Terme, in provincia di Ascoli Piceno, a quindici miglia dal capoluogo provinciale, sulla via Salaria.

Ad tricesimum lapidem (XXX)
Tricesimo, comune della provincia di Udine, a trenta miglia da Aquileia sulla via Iulia Augusta.